ROS 2のサービス通信をC++でサーバ・クライアント両方の実装方法とCLIツールを使ったデバッグ、リマップ方法を解説。 Turtlesimを使った実践的なサービス呼び出し例や、既存ノードに「リセットカウンター」機能を追加する方法を示した。 サービスはノード間 ...