本稿は、ノイズを含む線形システムにおけるモデル予測制御（MPC）の最適予測ホライゾン選択という未解決問題に取り組み、線形二次レギュレータ（LQR）、カルマンフィルタ併用LQR、及びスライディングモード制御（SMC）と比較した性能評価を行う。